Um dos tipos de luta do taekwondo é o jaiu kyorugui, um combate livre que requer rigor absoluto na utilização das regras de segurança. Os fatores mais importantes no jaiu kyorugui são agilidade, poder, condicionamento, julgamento, coragem, estratégia, elementos filosóficos e técnicos.
Foi o jaiu kyorugui que possibilitou a aceitação do taekwondo como um esporte oficial dos Jogos Olímpicos de 2000. Em ordem de assegurar a segurança dos competidores, é obrigatório usar protetor de cabeça, protetor de tronco, protetor de antebraço, caneleira e protetor genital. Para um julgamento claro, um placar eletrônico e sistemas simultâneos de pontuação são utilizados.

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