A mais antiga notícia que se tem de um veículo semelhante à bicicleta data de 1580. Na janela de uma igreja inglesa, construída naquele ano, há o desenho de uma pessoa sentada num instrumento de rodas e que usava os pés para impulsioná-lo. Com o passar dos séculos foram vários os avanços, até que entre 1852 e 1853, o alemão Philip Fisher, ajustou pedais às rodas dianteiras, por meio de uma manivela.
No Brasil, as primeiras bicicletas chegaram no final do século XIX, mas por muitas décadas permaneceu em uma situação de semimarginalidade, pela falta de prestígio junto às autoridades e planejadores do sistema viário. A bicicleta começou a ser mais respeitada na década de 70, quando eclodiu, em âmbito mundial, a crise do petróleo e se fizeram necessárias medidas para economia do combustível.
Em se tratando de legislação, a aprovação do Código de Trânsito Brasileiro (CTB), em 1997, pode ser considerada uma verdadeira revolução, já que a bicicleta passou a ser oficialmente reconhecida como veículo de transporte e de lazer presente no cotidiano dos deslocamentos de muitos brasileiros. A estimativa do Ministério dos Transportes, para o ano 2000, era de que existiam cerca de 45 milhões de bicicletas no país.
De acordo com o CTB, as bicicletas devem conter equipamentos mínimos de segurança, como campainha, refletivos noturnos e espelho retrovisor, entre outros. Apesar de existirem essas exigências, são poucos os ciclistas que as respeitam e utilizam o capacete.

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